一种可变构型两栖机器人的水面快速投送控制系统及方法

本发明公开了一种可变构型两栖机器人的水面快速投送控制系统及方法，该水面快速投送控制系统利用水下压力传感器测量外部环境压力，通过IMU姿态传感器获取姿态，并通过超声波测距传感器用于测量与水底的距离；根据测量的外部环境压力，姿态控制器判断可变构型两栖机器人是否进入水中，当判断可变构型两栖机器人进入水中以后根据IMU姿态传感器获取的姿态信号控制可变构型两栖机器人在水中的姿态，使可变构型两栖机器人在水中以正面朝上的姿态降落水底，并在超声波测距传感器测量的距离小于设定值时，控制可变构型两栖机器人以缓慢速度接近水底。上述水面快速投送控制系统可使得变构型两栖机器人可以从快艇或岸边快速抛投入水后平稳落底。