惯性定位方法、装置、机器人及电子设备

本发明提出一种惯性定位方法、装置、机器人及电子设备，属于导航技术领域，方法包括：分别对目标设备上安装的主IMU和辅IMU进行连续采样；对采样原始数据中的各IMU数据流分别进行平滑处理；分别对各IMU数据流进行误差补偿；对各IMU数据流进行时间和空间的对齐；基于数据可靠信息，对各IMU数据流进行数据融合，并对融合结果进行姿态解算，得到当前位置信息。如此，通过将多个IMU安装在载体的不同位置，来从不同方向捕获IMU数据，并利用不同位置IMU数据的互补性，经过平滑、对齐、校正和融合处理来解算出当前位置信息，改善了单一位置IMU的偏移误差，极大地提高了定位精度和稳定性。