一种人形双臂机器人阀门拧紧方法及系统

本发明属于人形机器人控制技术领域，具体涉及一种人形双臂机器人阀门拧紧方法及系统，包括：获取基于双目视觉相机的阀门图像数据集；对阀门图像数据集进行标注，生成标注数据集；对标注数据进行增强处理；基于预设双目视觉算法与YOLO识别与定位阀门，识别出阀门的位置、边框以及中心点；将双臂机器人移动到阀门的两侧，保持双臂末端除夹持方向外、其他方向的位置和位姿一致；基于自适应变导纳控制器进行夹持控制；通过双臂机器人末端关节的旋转带动阀门的旋转，以实现阀门拧紧。本发明实现快速、准确的阀门识别，大大增强系统在实际应用中的可靠性和灵活性。