一种基于视觉纠偏的农田机械导航方法

本发明涉及智能农业领域，旨在提供一种基于视觉纠偏的农田机械导航方法。包括：利用相机获取行进路径前方的实时视频，图像中心线为初始的作业导航线，并根据设定时间间隔实时提取视频中的图像；对图像进行像素坐标校正后，基于目标作物的特征色彩分离图像中的作物和背景，然后对图像进行二值化转化；计算作物分布比例并进行置信度评估，判断图像的有效性；针对分割后的图像进行基于正弦模板的优化匹配，确认实际作物行的对称中心的位置，并计算得到实际偏移量；将偏移量传送给下位机以进行路径校正。本发明能够实现农田机械设备的智能导航和路径校正；在图像中作物行有缺失或偏移的时候仍然具有较强的鲁棒性，支持多种不同颜色作物田的导航。