用于三维重建的视点优化方法、装置、设备以及介质

本申请公开一种用于三维重建的视点优化方法、装置、设备以及介质，方法通过获取目标区域内的点云数据，并将点云数据转换成栅格数据；对栅格数据中的每个检测点的进行视点采样，并对采样到视点进行聚类处理，获取得到每个检测点对应的视点聚类集合；构建检测点与视点之间代价函数；根据代价函数，依次获取每个视点聚类集合中的代价最优的视点，并将代价最优的视点加入到总视点集合中。本申请效果如下：本申请通过全面考虑传感器的检测范围，并结合代价函数的方式，优先选择可能产生高质量点云的视点，从而能够实时生成最优视点，促使机器人在复杂的三维环境中高效地进行勘探与重建，进而提升整体的任务执行效率和数据质量。