水面无人艇的高精度自守位协同探测方法

本发明提供一种水面无人艇的高精度自守位协同探测方法，其包括以下步骤：获取无人艇当前坐标、采集范围坐标、无人艇当前艏向信息、无人艇当前位姿信息和采集范围内点云数据，对其进行特征提取和滤波处理；在采集范围坐标内选取一个预设工作点，利用处理过的无人艇当前坐标和无人艇当前艏向信息基于LOS算法得到无人艇导航策略，利用处理过的采集范围内点云数据基于VO算法得到无人艇避障策略，控制无人艇运动；进行水下通信及探测工作后重复上述步骤；当无人艇当前坐标与预设工作点坐标之间的距离超过所述偏离阈值时，得到守位导航策略，返回预设工作点。本发明解决了现有无人艇守卫技术不够精确，循迹导航能力不足的问题。