一种用于自平衡机器人的避障方法、装置、设备及介质

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种用于自平衡机器人的避障方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取环境中障碍物的三维空间位置，并依据相邻关系对当前检测到的障碍物进行分组，形成障碍物簇。将当前时刻的障碍物簇与历史信息进行匹配，为每个障碍物簇赋予稳定的身份标识，以对多目标的连续跟踪。分析带有身份标识的障碍物簇之间的可通行间隙。基于对间隙的分析结果，确定用于执行避障动作的纵向空间区间和所需的时间窗口。依据该空间区间和时间窗口规划出一条避障轨迹，该轨迹引导自平衡机器人在绕行障碍物的同时保持自身平衡。本申请通过分组跟踪与时空联合规划，提高了自平衡机器人在多障碍物环境下的避障稳定性。