一种基于迭代学习观测器的6自由度机械臂扰动补偿控制方法

本发明公开了一种基于迭代学习观测器的6自由度机械臂扰动补偿控制方法，步骤为：以视觉伺服系统为研究对象，系统包括机械臂、感知部分和目标物体，基于带关节速度扰动的深度无关雅可比矩阵模型构建状态空间模型；基于关节传感器信息构造辅助状态系统与误差传递方程，设计迭代学习观测器估计关节速度扰动；将扰动估计值嵌入视觉模型预测控制器，生成最优控制信号，通过前馈补偿机制修正关节速度输入，实现干扰主动抑制。本发明能够提升突发性扰动的跟踪响应速度，在关节速度存在干扰的情况下维持系统稳定性，从而实现跟踪期望轨迹的视觉伺服任务。