一种基于三维激光点云和影像联合的输电线路巡检方法

本发明涉及一种基于三维激光点云和影像联合的输电线路巡检方法，包括以下步骤：采集输电线路的三维点云数据以及影像数据；构建电力设施部件识别模型识别影像数据中各电力设施部件的位置数据；构建点云影像融合模型将三维点云数据投影至影像数据中，并通过影像数据中各电力设施部件的位置数据得到电力设施部件三维点云在三维空间的位置数据；基于电力设施部件三维点云在三维空间的位置数据构建电力设施部件的三维模型并储存于数据库内；根据需要巡检的电力设施部件从数据库中提取对应的三维模型并构建为三维模型集合体目标，根据三维模型集合体目标规划输电线路巡查航线，无人机根据规划的输电线路巡查航线执行飞行任务。