基于视觉引导的桉树虫害防治机器人

本发明属于林业机器人技术领域，涉及到一种基于视觉引导的桉树虫害防治机器人。该机器人结构包括：上下底板、爬升机构、机械臂及施药注射机构；其中机械臂末端安装有打孔注射药液装置以及双目相机。其技术方案是：首先依靠夹持机构将机器人固定在树干上；其次通过双目相机采集树干上的虫眼位置信息，并在解析相机所反馈的位姿信息后，控制电动推杆带动上下底板进行沿树干攀爬移动，达到预定位置时，机械臂末端的双目相机再次进行虫眼位置采集；然后解算得到打孔注射药液装置坐标系下的虫眼精确位置，反馈控制机械臂调整其位姿，使得打孔注射药液装置的钻头对准桉树上的虫眼，对虫眼进行打孔注射药液。机械臂可在工作范围内灵活运动，从而绕开障碍，机械臂末端打孔注射药液装置包括打孔钻头与药液注射器，可对虫害进行一体化防治作业。该机器人针对桉树病虫害防治，可减少人力、物力资源的投入。