基于Asic芯片的双目视差估计方法及系统、存储介质

本申请实施例公开了一种基于As ic芯片的双目视差估计方法及系统、存储介质，方法包括：获取双目图像的灰度图，双目图像包括第一图像和第二图像；对第一图像的灰度图和第二图像的灰度图进行census变换；计算第一census变换图中各像素点与第二census变换图中的像素点之间的匹配代价值，匹配代价值构成初始代价矩阵；计算初始代价矩阵中各像素点的第一视差值和第二视差值，其中，第一聚合方向组包括水平左、竖直上、左上对角线和右上对角线方向中的至少两个，第二聚合方向组包括水平右、竖直下、左下对角线和右下对角线方向中的至少两个；融合第一视差图和第二视差图以得到视差图，本申请的技术方案满足了方法的实时性要求，有效提高了芯片的处理速度。