基于贝塞尔曲线的全息路口的轨迹平滑处理方法及装置

本申请公开了一种基于贝塞尔曲线的全息路口的轨迹平滑处理方法及装置，涉及轨迹生成技术领域，该方法包括：获取与当前全息路口对应的标准贝塞尔曲线和车辆的位置信息，并确定每个车辆对应的目标贝塞尔曲线；基于卡尔曼滤波算法预测车辆k时刻的先验状态向量，基于目标贝塞尔曲线得到k时刻的标准位置，以及获取车辆在k时刻的观测向量；基于先验状态向量、标准位置和观测向量对雷达观测得到的车辆行驶轨迹进行平滑处理。本申请用以解决现有技术中对全息路口监测和预测车辆行驶轨迹时由于一系列的监测问题导致的预测精准度差的问题，实现提高行驶轨迹预测的精准度。