基于有限元仿真的攀爬机器人提升力控制方法

本发明公开了一种基于有限元仿真的攀爬机器人提升力控制方法，本发明涉及工程机械数据处理技术领域。包括以下步骤该方法通过建立攀爬机器人的有限元仿真模型，获取上行传动齿轮的几何特征包括齿数、压力角、齿根曲率半径、齿根高度、齿宽和材料特征为弹性模量、泊松比。模拟带载状态下齿轮运行，获取转矩数据以确定模数，计算齿根应力。结合振动特征、表面温度修正齿根应力，获得精确值。通过表面高度差计算粗糙度，结合环境湿度和倾斜角修正摩擦系数，计算摩擦力。最终，根据摩擦力、精确齿根应力和重力，计算实时提升力控制系数，对提升力进行动态修正，实现攀爬机器人提升力的精确控制。