齿轮检测中线激光传感器位姿参数的确定方法

本发明提供了一种齿轮检测中线激光传感器位姿参数的确定方法。通过线激光传感器各个位姿参数之间的耦合关系，实现齿轮线激光传感器位姿的快速确定。为了保证激光平面始终处于被测齿轮的上下端面内，基于传感器的初始位姿，确定传感器绕Zs轴旋转角度的范围；进一步确定传感器绕Xs轴旋转角度的范围；然后基于传感器绕三坐标轴的旋转角度，确定传感器坐标原点0s相对于齿轮坐标原点0c在Zc和Yc轴方向上的偏移量；最后基于激光平面的入射角和遮光模型，确定传感器的坐标原点0s相对于齿轮坐标原点0c在Xc轴方向的偏移量；通过本发明提供的技术方法，可以确定线激光传感器的位姿参数，有利于快速获取齿面的三维信息。