一种基于UWB的空间指向定位方法以及装置

本发明公开一种基于UWB的空间指向定位方法以及装置，包括指向装置及被指向装置，指向装置上设置有至少两个前后排布的指向装置UWB天线以及IMU惯导芯片，被指向装置至少设置有两个间隔设置的UWB锚点，UWB锚点上设置有至少一个UWB锚点天线，通过指向装置的IMU惯导芯片获得第一方位角αimu，通过指向装置UWB天线和UWB锚点天线配合通过DS‑TWR测距过程获得的距离和相位差计算获得第二方位角αuwb。最后采用融合算法对第一方位角αimu和第二方位角αuwb加以融合，从而得到准确的指向装置指向姿态，并根据该指向姿态计算指向装置在被指向装置上的投影点坐标。