基于路面附着系数估计的自动紧急制动控制方法及系统

本发明公开了一种基于路面附着系数估计的自动紧急制动控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。包括：获取自动驾驶汽车在加速阶段或起步阶段的多个路面附着系数和轮胎滑移率并拟合，生成上升拟合线；获取自动驾驶汽车在减速阶段的多个路面附着系数和轮胎滑移率并拟合，获取下降拟合线；基于上升拟合线和下降拟合线的交点，对上升拟合线和下降拟合线进行曲线拟合，获取当前路面对应的路面附着系数‑轮胎滑移率曲线并提取路面附着系数估计值；获取自动驾驶车辆和目标障碍物的相对车速，结合路面附着系数估计值，确定自动紧急制动阈值。能够根据路面类型对制动阈值进行自适应调整，解决了现有AEB系统在低附路面制动不及时的问题。