一种基于APF-IRRT融合算法的救灾无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于APF‑IRRT融合算法的救灾无人机路径规划方法，包括以下步骤：参数初始化，节点扩展，路径优化与平滑，以及以及使用三次样条曲线拟合或多项式插值对路径进行平滑处理，最后，通过设置算法终止条件输出优化和平滑后的无人机飞行路径。本发明的一种基于APF‑IRRT融合算法的救灾无人机路径规划方法通过吸引力与斥力结合自适应步长和采样角度优化，实现了路径规划的高效性和避障安全性，同时通过路径平滑处理提高了路径的平滑性与可执行性，适用于复杂救灾环境中无人机的高效路径规划。