一种基于三维视觉的人形机器人抓取方法

本发明公开了一种基于三维视觉的人形机器人抓取方法，具体步骤如下：步骤S1、环境建模与感知：对工作环境进行三维扫描，构建环境的三维地图；步骤S2、物体识别与6D姿态估计：对目标物体进行识别，估算物体在相机坐标系中的位置和姿态；步骤S3、坐标转换与目标定位：通过TF变换将物体的姿态从相机坐标系转换为机器人基座坐标系；步骤S4、路径规划与运动控制：使用cumotion算法进行路径规划，生成抓取路径，并驱动双臂按照规划轨迹运动实现抓取。本发明通过环境建模和感知能够使机器人实时更新环境信息，对工作环境进行三维扫描，实时生成环境的三维网格模型，并将该模型用于障碍物的检测和避让规划，提高机器人抓取物品的动态环境适应能力。