计算分段联动机械臂的末端执行机构位姿的方法和装置

本申请提出一种计算分段联动机械臂的末端执行机构位姿的方法和装置、电子设备以及非瞬时性计算机可读存储介质，所述方法包括：响应于位姿计算指令，计算分段联动机械臂的每个机械臂段中每节相对于前一个机械臂段的位姿，其中所述分段联动机械臂包括多个机械臂段，每个机械臂段包括多个节；利用每个所述机械臂段中每节相对于前一个机械臂段的位姿，计算所述分段联动机械臂的末端相对于根部的位姿。根据本申请的实施例，分段联动机械臂的末端位姿可通过描述各个机械臂段的齐次矩阵相乘得到，相比于传统的采用DH参数的应用过程，大大降低了各段位姿求解的计算量。