一种基于全驱动系统方法的无人船制导与跟踪控制方法
申请号：CN202411864423
申请日期：2024-12-17
公开号：CN119781471A
公开日期：2025-04-08
类型：发明专利
摘要
本公开的实施例提出了一种基于全驱动系统方法的无人水面船舶(USV)制导与路径跟踪控制方法，旨在简化控制器设计并提高控制精度和效率。该方法包括建立无人船的三自由度运动学和动力学数学模型，设计基于降阶观测器的LOS制导律，以及基于全驱动系统的航向角和前向速度控制器。在MATLAB/SIMULINK平台上的仿真测试显示，与传统PID控制器和反步控制器相比，本发明在直线路径和曲线路径的跟踪场景中表现出更高的跟踪精度和较小的控制效能，具有显著的理论价值和工程应用前景。
技术关键词
速度控制器
路径跟踪控制方法
动力学数学模型
系统方法
观测器
无人船系统
科里奥利
欠驱动无人船
矩阵
仿真平台
跟踪控制系统
PID控制器
表达式
无人水面
误差
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