无人艇-机平台协同系统降落过程控制方法及装置

本发明提供一种无人艇‑机平台协同系统降落过程控制方法及装置，涉及控制系统技术领域，其中方法包括：在目标无人机的降落过程中，基于无人艇姿态控制器，控制目标无人艇保持姿态；基于无人机垂向控制器和无人机接触控制器，控制所述目标无人机在所述目标无人艇上的下降及软着陆过程；所述无人艇姿态控制器和所述无人机垂向控制器是对扩张状态观测器训练得到的；所述无人机接触控制器是基于导纳控制方程得到的。可以确保无人机在海面无人艇上进行高鲁棒的软着陆过程，从而有效提升无人艇‑机平台智能化水平和海上设备自主探索能力。