一种基于改进速度障碍法的路径规划方法

本发明公开了种基于改进速度障碍法的路径规划方法，包括：步骤S1，将四元船舶领域模型和碰撞威胁距离引入速度障碍法避碰时机的计算中，进而确定障碍物的扩展域，并确定速度障碍法执行避让的时机；步骤S2，将最晚施舵距离作为碰撞危险局面过渡到紧迫局面的临界值，构建紧迫局面模型；步骤S3，通过确定的障碍物的扩展域、速度障碍法执行避让的时机和紧迫局面模型构建改进的水面无人艇避碰模型，得到水面无人艇避碰路径。改进后的水面无人艇避碰模型能够改进后的水面无人艇避碰模型能够有效的缩短避碰的路径和时间。