一种激光加工机器人的三维曲面工件标定方法和装置

本发明公开了一种激光加工机器人的三维曲面工件标定方法和装置，首先建立机器人的坐标系统，标定激光加工头和激光加工头上各激光指示灯的机器人坐标系位置，将每组激光指示光组合装置发出的指示光线汇聚在工件的表面，每组激光指示光组合装置形成一个激光汇聚点，各组指示光线的颜色不同，在工件表面产生多个不同颜色的激光汇聚光点，根据伺服电机的正交偏转角和激光指示灯的机器人坐标系位置计算各个激光汇聚点在机器人坐标系中的位置，根据各激光汇聚点在工件表面形成标定点，对三维曲面工件进行标定。该方法实现无接触、高效安全且快速在工件表面生成标定点，极大提高激光加工设备的自动化水平，该方法也可用于对激光焦点或者焦平面进行指示。