一种上下楼梯承重面水平保持的机器人及其控制方法

本发明属于巡检机器人技术领域，提出了一种上下楼梯承重面水平保持的机器人及其控制方法，该机器人包括机器人本体、履带底盘、支撑架、机械腿、小型辅助轮、前端深度相机和后端深度相机。通过前端与后端深度相机获取图像及深度信息，利用深度学习算法识别楼梯并计算其现实坐标，然后控制机器人移动到楼梯前。机器人执行爬楼梯运动，包括机械腿向后旋转、履带推动、逐级上楼梯及恢复原位等过程。完成爬楼梯后，机器人在目标楼层执行巡检任务，下楼梯时则通过倒退方式进行。在上下楼梯过程中，机器人能保持主体水平，确保稳定性，该方法解决了多层建筑内部巡检的难题，提高了巡检效率和准确性，主要用于多层建筑的自动化巡检任务。