激光雷达与深度相机协同的四足机器人避障方法和系统

本发明公开了激光雷达与深度相机协同的四足机器人避障方法和系统，涉及机器人避障技术领域。本发明包括四足机器人，四足机器人上安装有工控机、激光雷达、激光雷达防护装置和深度相机；机器人行走时先执行激光雷达避障方法，当激光雷达避障程序由于盲区大等情况失效时，机器人会继续行走，直到出现在深度相机的探测范围中，则执行深度相机避障方法再次进行避障判断，作出选择。本发明采用激光雷达与深度相机联合使用实现避障，深度相机作为补盲手段和激光避障的补充，进一步提升安全性。使用随机森林对深度相机获取的深度数据进行处理；运算量小，处理速度快。