基于智能从站及加速度反馈的机器人振动抑制方法

本发明提供基于智能从站及加速度反馈的机器人振动抑制方法，属于机器人振动抑制领域，包括：设计两层EtherCAT通讯，机器人控制器作为第一层EtherCAT通讯的主站，智能从站作为第一层EtherCAT通讯的从站以及第二层EtherCAT通讯的主站，各伺服电机作为第二层EtherCAT通讯的从站；智能从站搭载LINUX系统，将Beremiz软件安装在LINUX系统当中，在Beremiz软件设计计算模块；各加速度传感器采集的电压反馈信号作为计算模块的输入，计算模块输出各关节的抑振机构的两个伺服电机的起始转动角度以及转动速度，进而使两个伺服电机在对应关节上产生合力作用于该关节的惯性力，以实现机器人的振动抑制。本发明能够实现实时抑制机器人的振动，提高机器人的位置控制精度，且能够有效降低对机器人控制器的算力要求。