一种基于新型多目标自适应优化算法的装校并联机器人轨迹规划方法

本发明公开一种基于新型多目标自适应优化算法的装校并联机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：1)以Clamped五次B样条曲线为插值函数，构建装校并联机器人坐标轨迹；2)基于时间、冲击和能耗维度，建立多约束条件下的装校平台多目标轨迹优化模型；3)对装校平台多目标轨迹优化模型进行迭代求解，得到装校并联机器人优化轨迹集合；4)利用多目标评价方法对最优轨迹集合进行评估，得到一组装校并联机器人的最优轨迹。本发明针对装校并联机器人设计一种多目标轨迹规划方法，得到一组满足多目标性能需求的工件装校运动轨迹。