一种基于多传感器融合的六足机器人地形自适应行走控制方法及系统

本发明提供了一种基于多传感器融合的六足机器人地形自适应行走控制方法，在六足机器人的每个足的足底和足柄分别设置有惯性测量单元IMU1和惯性测量单元IMU2，惯性测量单元用于测量对应部位的加速度和角加速度，所述控制方法具体包括如下步骤：步骤一、利用每条足上的IMU1和IMU2采集数据，获取每条足的足端姿态矩阵；步骤二、将足端姿态矩阵融合到六足机器人的当前状态中，形成更新后的机体状态；步骤三、将更新后的机体状态信息传入二次规划求解器中，得到最优的地面反作用力分布矩阵F得到每条足的反作用力，根据得到的地面反作用力分布矩阵F解算为关节作用力Fj，根据关节作用力Fj换算出相应的关节控制指令，再将计算得到的关节控制命令发送到六足机器人的关节电机，控制六足机器人腿的动作，保持六足机器人机身状态稳定。