一种用于建筑机器人的动力学参数辨识方法

本发明提供了一种用于建筑机器人的动力学参数辨识方法，包括以下步骤：步骤一，基于牛顿‑欧拉法建立动力学模型并线性化处理；步骤二，基于改进小龙虾优化算法的激励轨迹设计与优化；步骤三，机械臂关节状态采集与数据处理；步骤四，基于改进迭代加权最小二乘法的机械臂参数估计与模型验证，从而高效率建立出高精度的建筑机器人动力学模型。本发明解决了恶劣环境下建筑机器人动力学参数在传统辨识方法下存在辨识精度差、辨识效率低的问题，在不需额外传感器的条件下，提高了机械臂动力学参数的辨识精度与效率。