路径规划方法、装置、设备及存储介质

本申请实施例公开了路径规划方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例方法包括：在拓扑地图中获取机器人当前所在子地图的第一标识，以及目标点所在子地图的第二标识；拓扑地图包括多个子地图；确定从第一标识对应的子地图到达第二标识对应的子地图所需经过的中间子地图集合；根据中间子地图集合，利用路径搜索算法生成从机器人当前所在位置到达目标点所在位置的目标规划路径。通过将大地图划分多个子地图，无需对整个地图进行全局搜索，仅需在中间子地图集合的基础上利用路径搜索算法生成目标路径，有效避免代价函数设计不合理导致的非最优路径，同时降低大规模地图的计算复杂度，提高路径规划效率。