一种微重力-常空气环境下飞行机器人导航方法及系统

本发明提供了一种微重力‑常空气环境下飞行机器人导航方法及系统，属于机器人自主导航技术领域。为了解决近身空间下机器人与实验人员、环境中漂浮物体碰撞的问题。本发明包括基于机器人搭载的深度视觉相机点云数据和IMU模块采集的姿态角度传感数据获取导航定位信息；确定点云分布，体素化空间尺寸；基于获取的精准定位信息，构建环境地图。本发明可实现位置姿态稳定控制、舱内复杂环境下自主导航目标识别与跟踪以及运动规划与避撞，进而实现与实验人员高效交互、协同作业等高层级、更复杂的任务，实现更高层级的自主作业能力，具有高安全性、高可靠性的技术优势。