机器人的导航方法、存储介质、程序产品及机器人

本发明提供了机器人的导航方法、存储介质、程序产品及机器人。用于机器人的导航方法包括：距离变换步骤，对地图进行距离变换；预规划步骤，基于启发距离来计算启发代价，并且以每次都选取启发代价较小的节点的方式来进行路径预规划，其中启发代价表示当前节点到目标节点的最短路径加启发距离；可视检测步骤，使用视线算法进行可视检测，以对本地父节点以及远程父节点进行更新；更新步骤，采用懒惰更新的方式，更新远程父节点；行进步骤，在预规划完成后，从起始节点向目标节点行进，沿着远程父节点到达目标节点，若途中遇见未知障碍物，则进行重规划；迭代步骤，重复进行可视检测步骤、更新步骤以及行进步骤，直到达到目标位置。