一种基于目标识别的移动机器人自主定位导航方法及装置

本发明涉及一种基于目标识别的移动机器人自主定位导航方法及装置其方法包括：获取移动机器人正前方环境的实时图像，并对实时图像进行预处理和标定板特征点检测，得到多个特征点；基于所述多个特征点，构建最小化重投影误差的目标函数；基于所述目标函数的最优解，计算世界坐标系下移动机器人的位姿参数；规划机器人从起始点到目标点的最优路径，并输出路径序列；基于路径序列、移动机器人的运动学模型，构建状态模型和代价函数；优化并确定应用在移动机器人的控制参数序列；实时更新位姿参数，连续迭代控制参数序列，直至移动机器人到达目标点。本发明通过工业相机、视觉算法和预测模型，实现机器人高精度的状态更新和路径跟踪，系统的平稳性。