基于磁信标梯度张量基准图网格化与两步测姿的水下匹配定位方法、程序、设备及存储介质

本发明公开了基于磁信标梯度张量基准图网格化与两步测姿的水下匹配定位方法、程序、设备及存储介质，属于水下导航定位领域。根据位置和自身坐标系姿态已知的磁信标，通过不断地将不同基准图各点所测得的磁信标坐标系的空间姿态信息与已知的磁信标坐标系的空间姿态信息进行匹配检测，确定所在作用域的磁信标，并通过网格化算法提升基准图网格中心点的姿态匹配检测精度。在确定当前所在作用域的磁信标后，再选出对应基准图内姿态误差最小的匹配网格中心点，依次确定水下航行器在基准图内的位置，依据磁信标的位置及匹配网格中心点相对于磁信标的位置，确定水下航行器在地理坐标系下的绝对位置，此水下匹配定位能在大初始误差条件下进行水下磁定位。