一种地下动态退化环境的多模态融合感知与语义生成方法

本发明提供一种地下动态退化环境的多模态融合感知与语义生成方法，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：构建多模态感知平台；对多模态感知平台进行联合标定；通过联合标定后的多模态感知平台，对待检测目标进行多模态数据的采集；通过基于深度学习算法的多模态目标感知模型，提取多模态数据的数据特征；根据多模态数据的数据特征，确定待检测目标的感知结果；对待检测目标的感知结果与时间戳信息进行结合，生成语义信息；通过ROS通信机制，实时发布语义信息，实现感知结果的即时可视化。本发明可以确保在资源受限和通信受限的环境中仍能提供可靠的感知能力，从而提高地下空间环境中的感知精度和语义理解能力。