复杂网络环境下无人车安全预测跟踪控制方法

本发明公开了一种复杂网络环境下无人车安全预测跟踪控制方法，该方法包括S1将期望轨迹发送给无人车；S2判断无人车是否是初次运行，若是，则进入S3，否则进入S6；S3计算无人车的最优控制量，并将其发送给状态估计器估下一时刻的估计状态；S4将最优控制量通过含潜在网络攻击的通道传递给无人车执行；S5判断当前时刻是否为跟踪控制周期的最后一个时刻，若是，则结束控制方法，否则进入S6；S6采集未触发输出，并利用事件触发函数表达式计算其函数值；S7判断函数值是否大于零，若是，则进入S8，否则保持已触发输出不变，并返回S3；S8将己触发输出更新为未触发输出，并计算模型预测控制器接收到的被攻击信号，之后返回S3。