一种基于自触发模型预测控制的无人艇路径规划方法

本发明涉及无人艇路径规划技术领域，尤其涉及一种基于自触发模型预测控制的无人艇路径规划方法，建立了无人艇运动的数学模型，通过前向欧拉法离散化得到了预测模型，定义了含有输入输出以及状态变量的系统动态方程。通过引入事件自触发机制，节省了系统计算和通信资源。定义了含有自触发控制律的目标函数和约束条件，并将其表述为一个带约束的优化问题。通过求解优化问题，无人艇在事件自触发时刻进行反馈校正，最终实现对无人艇的路径规划。本发明提出的方法能够有效提升无人艇路径规划的精度，节省系统计算和通信资源。