应用于隧道浇筑模板研磨的永磁轮式爬壁机器人

本发明涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及应用于隧道浇筑模板研磨的永磁轮式爬壁机器人，解决现有永磁轮式爬壁机器人中，永磁轮因吸附了太多物质，影响其吸附效果和移动能力，降低机器人的工作效率的问题，包括底座、后轮、驱动机构、前轮、转向机构和研磨机构，后轮和前轮均包括轮体，轮体采用非磁性材料制成，轮体的外周中部设有环形凹槽，环形凹槽内嵌设有磁环，环形凹槽和磁环之间设有磁屏蔽涂层，底座在轮体的竖直投影上方设置有辅助片，辅助片的下方设置有磁片，磁片的磁力大于磁环的磁力，驱动机构、转向机构和中部研磨机构由一控制系统控制工作。其能有效清除磁环表面的磁屑，保证了磁环的清洁度和吸附效果，保证机器人的持续运行能力。