一种基于RGBD视觉分割算法的语义地图构建方法

本发明公开了一种基于RGBD视觉分割算法的语义地图构建方法，首先初始化各参数，并构建视觉分割神经网络模型，并基于此对采集的图像进行视觉语义分割，对采集的图像进行计算，将深度图像转化为点云数据，并进行稀疏化处理，之后生成具有语义信息的点云数据，与相机外参叠加后投射到实际三维空间，确定每个时刻对应的具有语义信息的空间栅格，对获取的不同时刻的空间栅格进行叠加、老化，并基于时序采集的数据构建完整语义地图。本发明方案对设备要求低、可探测范围光、算力要求低、鲁棒性强，构建的语义地图即使进行稀疏化后配合适当的帧率也可以实现对周围的空间进行稠密感知，可以达到非常高的精细程度。