一种顾及曲面结构的室内超体素分割方法

本发明公开了一种顾及曲面结构的室内超体素分割方法，属于环境感知技术领域，其包括以下步骤：步骤1，输入室内三维点云后，基于2D‑3D重投影方法，提取室内结构边缘点，并将原始数据分为边缘点和非边缘；步骤2，基于改进的TBPS超体素分割方法，在非边缘点上提取平面超体素；步骤3，基于VCCS超体素分割方法，在边缘点上提取曲面超体素，并与步骤2中得到的平面超体素合并，实现室内超体素提取。本发明以室内结构线提取为前提，构建了适合室内场景的多分辨率超体素分割方法，可为后续室内结构提取和室内建模提供良好的数据前提，为室内三维点云快速处理提供技术前提。