一种基于SMACOF与递进式Helmert变换的相对定位方法

本发明公开了一种基于SMACOF与递进式Helmert变换的相对定位方法，所述方法包括：计算节点间的加权欧氏距离，得到加权欧式距离矩阵；其中所述节点包括未知节点和锚节点；将所述加权欧式距离矩阵通过MDS定位算法计算所有节点的相对坐标，得到相对坐标矩阵；将所述相对坐标矩阵通过SMACOF算法求最优解，得到最优相对坐标矩阵；通过Helmert变换将所述最优相对坐标矩阵映射到全局坐标，得到绝对坐标矩阵；通过递进式校正机制对所述绝对坐标矩阵进行优化，得到最优变换参数；通过最优变换参数再次对所述最优相对坐标矩阵进行Helmert变换，得到最优绝对坐标矩阵，从而得到所有节点的精确位置。