基于卡尔曼滤波的IMU/GNSS融合方法、计算机设备和存储介质

本申请涉及一种基于卡尔曼滤波的IMU/GNSS融合方法、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据采样数据获取离散观测点；根据分组区间的完整性得到基准采样段，将正向递推和反向递推得到的正反向数据进行比对得到递推边界；通过分析卡尔曼增益矩阵得到预测状态值；根据双重积分结果和映射转换结果对IMU数据和GNSS数据进行融合，得到初始融合量；按照检验准则和变化特征得到均方误差值；通过递归优化处理修正后的递推边界得到修正融合量；根据重构后的修正融合量、IMU数据和GNSS数据的特性以及重构规则分析得到状态量；将状态量输入扩展卡尔曼滤波器，通过预测‑更新‑反馈机制，以完成IMU数据与GNSS数据的融合，有效提升了组合导航系统的定位精度和可靠性。