一种NHC噪声自适应估计方法和变分贝叶斯滤波方法

本发明提供一种NHC噪声自适应估计方法和变分贝叶斯滤波方法，包括：首先通过车辆转弯检测算法检测车辆是否处于转弯状态，从而对NHC侧向速度噪声初值进行自适应估计；其次，依据车辆运动状态采用变分贝叶斯方法在将侧向速度噪声建模为高斯白噪声或者学生T分布厚尾噪声的基础上实时自适应估计量测噪声的统计特性。本发明通过二者形成完整的组合滤波方法，大大减小了NHC失效带来的定位误差，也可单独使用，适用性强。