无人船轨迹跟踪自适应控制方法

本发明提供了一种无人船轨迹跟踪自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：基于风模型和流模型构建无人船环境干扰模型；基于位置和航向构建无人船运动学模型；基于横向力、纵向力和垂向力构建无人船动力学模型；步骤S2：将无人船环境干扰模型、无人船运动学模型和无人船动力学模型进行结合，得到环境干扰下无人船运动模型；步骤S3：通过MPC控制器，对环境干扰下无人船运动模型进行轨迹跟踪。不仅提高了无人船在各种复杂气候条件下的航行稳定性和轨迹追踪精度，还显著增强了其在实际应用中对突发环境变化的适应能力。