基于点线互补的动态场景视觉SLAM方法及系统

本发明涉及一种基于点线互补的动态场景视觉SLAM方法及系统，属于移动机器人同时建图与定位领域。其通过语义模块对图像进行目标先验信息监测，标识出与相机运动不一致的动态特征点；通过跟踪模块对图像进行视觉特征提取，其中，视觉特征提取包括点特征提取和线特征提取；将跟踪模块初步提取的点特征按照语义模块标识出的动态特征点进行剔除，将得到的静态点特征和线特征进行融合，并根据融合后的线特征约束对静态点特征进行扩充，再根据点线特征筛选出关键帧；最后通过局部建图模块和回环检测与全局BA优化模块完成地图构建与优化更新。本发明能克服了场景纹理信息单一可能带来的建图局限和偏差，能够提升建图的实时性、建图精度、鲁棒性。