基于轨迹关联的无目标集成相机毫米波雷达自动标定方法

本发明提供了一种基于轨迹关联的无目标集成相机毫米波雷达自动标定方法，属于传感数据融合技术领域。本发明采集相机与毫米波雷达数据并进行初始外参估计，再利用线索感知轨迹相似性(CATS)匹配毫米波雷达和相机捕获的目标轨迹，使用结合动态贝叶斯网络的随机采样一致性算法(DBN‑RANSAC)减少离群点的干扰实现粗标定，随后采用列文伯格‑马夸尔特(LM)算法对粗标定的结果迭代优化，得到最优外参矩阵。本发明能够在不依赖任何特定校准设备的情况下，自动完成毫米波雷达和相机传感器之间的外参标定。本发明在低光照条件下也有良好的性能，展现出广阔的发展前景和工程应用潜力。