一种矿山作业环境多传感器数据时空同步及作业场景语义分割方法

本发明属于属于机器人学与计算机视觉技术领域，一种矿山作业环境多传感器数据时空同步及作业场景语义分割方法，其中时空同步方法，包括以下步骤：（1）激光雷达和彩色相机数据采集时间同步，（2）激光雷达和彩色相机数据采集空间同步。语义分割方法，包括以下步骤：（1）进行最远点采样，（2）构建多模态记忆增强的点云语义分割网络，（3）训练多模态记忆增强的点云语义分割网络。本发明优点是：一是提供了一种新的矿山环境多传感器数据采集同步方法。二是针对点云语义分割方法使用单一传感器的局限性，进行激光雷达和相机在特征层的融合以提高激光雷达单一传感器的性能，进而实现了高精度分割效果。