起重机定位防摇摆闭环控制方法及系统

本发明公开了一种起重机定位防摇摆闭环控制方法及系统，涉及起重机控制领域。其首先分别计算多个预定时间点的起重机的实时位置与目标位置之间的差值以得到目标位置趋向时序输入向量，接着将多个预定时间点的电机驱动功率值按照时间维度排列为电机驱动功率时序输入向量，然后分别对所述目标位置趋向时序输入向量和所述电机驱动功率时序输入向量进行局部时序特征提取和因‑果时序交互关联分析以得到电机驱动‑位置变化时序交互特征，最后，基于所述电机驱动‑位置变化时序交互特征，确定当前时间点的电机驱动功率值应增大、应减小或应保持，可以实现精确的定位和防摇摆控制，提高起重机的工作效率和安全性。