一种基于视觉SLAM和YOLOv5的语义建图方法及系统

本发明提供了一种基于视觉SLAM和YOLOv5的语义建图方法及系统，实现了定位优化和全局一致语义建图。该设计首先通过线特征优化和加权优化策略，获取更精准的相机位姿以提高建图质量；然后结合YOLOv5语义分割网络获取语义信息，使用结合面元和超集的语义地图构建方法，解决建图过程中的语义不一致问题，最终构建出全局一致语义地图。本发明能够实现实时的追踪、建图和后端优化，从而实现高精度的位姿估计和全局一致的语义地图构建。