清扫方法、装置、电子设备和存储介质

本发明提供一种清扫方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：在扫地机器人清扫时无法从清扫空间中密集障碍物区域通过的情况下，控制所述扫地机器人转动，并进行障碍物检测；基于转动过程中的障碍物检测结果，在栅格地图上对所述密集障碍物区域中相邻的两个障碍物间的区域进行障碍物标记；基于障碍物标记后的栅格地图，控制所述扫地机器人对所述清扫空间中的密集障碍物区域进行清扫，以使得后续清扫过程中能够自动避开标记的障碍物区域，从而从根源上避免了重复绕障的问题，无需人为干预即可彻底摆脱重复绕障困境，极大地提升了扫地机器人的清扫效率，进而使得清扫任务能更快更好地完成，设备电量更经久耐用，用户体验更佳。